门槛高
主臂贵、要标定、关节方向与零点一堆坑；两个人一台机器，光把机械臂跑起来就耗掉一天。
→ 我们用数位板做绝对坐标输入，落笔即跟手
01 / 痛点
采数据这件事，今天太重了
这些坑我们都在真机上踩过 —— 不是 PPT。
环境割裂
ROS2 / Isaac Sim / LeRobot 默认都在 Ubuntu：装驱动、编译 workspace，光把环境跑通就耗掉一天。
→ 把环境收进采集盒：机械臂 + 相机跑在 Ubuntu 盒子上（Edge 镜像 + Docker）， 用户侧只要一个客户端或网页 —— Mac / Windows 都不用装 ROS，也不用碰 Ubuntu
数据不可用
各家用各自的臂、各自的相机、各自的时间戳，采出来无法直接互换训练。
→ 统一成 Parquet + 视频 + meta，附设备档案与质检结论
没有质量保障
采集靠人盯，脏数据混进数据集，训练白跑。
→ 硬门 + A/B/C/F 评分卡，不合格的连数据集都进不去
02 / 采集流程
一次动作，三种形态
滚动看它从「笔」变成「轨迹」，再变成「数据集」。
① 输入 · 笔
拖拽可旋转
3D 模型（CC-BY 3.0，via Poly Pizza）：Robot Arm by Yali Izzo · Tablet / Pen by Poly by Google
① 输入层 · 数位板
笔尖就是绝对坐标
- 落笔瞬间取锚点，之后只按位移增量驱动 —— 手感与鼠标无关
- 抬笔即停：0.4s 无输入视为抬笔，机械臂原地悬停
- 笔右键：单击换电机（J1…J6/夹爪），长按切位置/姿态
② 采集层 · 控制与记录
100Hz 把每个动作记下来
- 最小 jerk 曲线（10a³−15a⁴+6a⁵）下发，不是阶跃
- 每条 episode 记录：6 关节 pos/vel/torque + 夹爪 + 动作 + 笔压
- 安全盒软边界 + 关节软限位，接近边界按剩余空间减速
③ 平台层 · 质检与打包
不合格的进不了数据集
- 硬门：丢帧 <2%、限位占用 <5%、时长 1–120s、成功标记
- 评分卡：平滑度 / 完整性 / 同步 / 安全 / 隐私 → A·B·C·F
- 产物：
data/chunk-000/episode_*.parquet+ 视频 + meta.jsonl
03 / 架构
滚动穿过四层
输入 → 采集 → 平台 → 商业。每一层都在仓库里有对应代码。
Mac / Windows / 浏览器
- 桌面 GUI 或网页（同一套 REST + WS）
- 数位板：绝对坐标 + 落笔离合
- 不装 ROS、不碰 Ubuntu、不编译 workspace
WS / HTTP本机或局域网
Ubuntu RT + Docker 镜像
- 100Hz 控制环 · 录制 · 质检 · 打包 · 回放
- 安全盒 / 软限位 / 力矩保护 / 归零
- 驱动与依赖都收在盒子里，用户永远不用碰
CAN 1 MbpsUSB 适配器
B601-RS · 6 关节 + 夹爪
- RS06×3 / RS00×4，48V，754mm 臂展
- 腕部相机 640×480 30fps 随 episode 入库
- 不需要主臂（无需示教臂）
数位板 / 手柄 / 手势
绝对坐标 + 落笔离合；手势（张开手/握拳）做夹爪行程兜底。
- 数位板 · 笔压 + 右键
- 6-DoF 手柄（规划）
- 电脑摄像头手势
控制环 + 录制 + 质检
100Hz 控制环把笔动作变成 MIT 指令，同时落盘关节/力矩/笔压。
- 最小 jerk + 安全盒
- episode 自动落盘
- 硬门 + 评分卡
数据集打包与回放
Parquet + 视频 + meta（LeRobot 风格），一条命令回放复现。
- datasets/ 目录规范
- MANIFEST sha256 溯源
- 1×/2×/4× 回放
可交付的数据包
带设备档案、质量分、授权字段的数据包 —— 卖工具，也卖标准。
- 工具 + 服务 + 数据
- 质量分可交易
- 溯源待接签名
继续滚动 → 穿过下一层
04 / 质量门
把留档拖进数据集
只有过了硬门的 episode 才能进数据集 —— 拖起来试试，松手会有惯性。
原始留档7
已入库0
数据集—
提示：把方块拖进右侧的「datasets/」框 —— 等级 A/B 的会被吸进去，F 级弹回来。
05 / 实测
不是 PPT：真机跑出来的数字
下面每个数字都来自仓库里 data/ 下的真实文件。
采集指标（真机）
| 落盘帧率 | 92.8 – 93.1 fps（控制环 100Hz） |
|---|---|
| 丢帧率 | 0.00%（上限 2%） |
| 限位占用 | 0.00%（上限 5%） |
| 最大时间跳变 | 14.5 – 17.7 ms（上限 50ms） |
| episode 时长 | 32 – 59 s（单条） |
数据集现状
| 数据集 | 4 个（7 条 episode） |
|---|---|
| 数据量 | 7 集 / 28,245 帧 |
| 成功标记 | 6 条成功 · 1 条失败留档 |
| 质量分 | 78.7 – 85.6（A×1 / B×4 / F×2） |
| 溯源 | MANIFEST.json + 每条 sha256 |
注：评分卡仍缺「运动覆盖」维度 —— 静止录制也可能拿高分， 已列入下方「边界」。上表是现状，不是结论。
data/episodes/20260923_135010（5510 帧 / 59.4s）；每个关节按自身范围缩放，否则小幅运动会被压成直线
一条 episode 里有什么
data/
├── chunk-000/
│ └── episode_000001.parquet ← 关节/力矩/动作/笔压
├── videos/
│ └── observation.images.wrist/
│ └── episode_000001.mp4
└── meta/
├── info.json fps / features / frames
├── episodes.jsonl 每条：等级 · 分数 · 成功 · 时长
├── tasks.jsonl 语言指令
└── rebot_meta.json 设备档案 + 质检 + 授权字段
06 / 安全
真机事故换来的五条规矩
我们被打断后失能掉落、切模式空窗下坠各出过一次，都改进了。
启动零位门
距零位 >0.05 rad 拒绝使能（不动、不失能）—— 先归零再起服务。
全走最小 jerk
归零、走位、回放都用 10a³−15a⁴+6a⁵ 曲线，没有阶跃。
退出不失能
退出/Ctrl+C 先平滑归零再退出；失能只允许在 park 位附近。
力矩保护
任一路 >25 N·m 立即中止并原地保持；回放同样受保护。
软边界
安全盒接近边界按剩余空间成比例减速 —— 能贴边，不会越界。
抬笔即停
0.4s 无笔输入视为抬笔；肘部软限位 1.5°，QD ≤ 1.0 rad/s。
07 / 边界
还没做的，也写在这里
今天能演示的与还不能的，分清楚比吹得更响重要。
已跑通
真机遥操采集 → 质检 → 打包 → 回放；7 电机 / 4 数据集可查
评分缺陷
评分卡缺「运动覆盖」维度：静止录制也能拿高分（现有一条 A 级 episode 就是全静止的），需要补覆盖度/有效行程判据
未接入
训练链路（ACT 等）：仓库里只有数据与回放，没有训练代码
未对齐
数据集是 LeRobot 风格，但未逐字段对齐 v3，需要转换器
待加
多路同录（wrist + scene）：当前只录选中的那一路相机
待接
自动成功判定（夹爪力/位置）、设备序列号与标定哈希签名
规模
现有 6 条成功样本；单任务可用训练量需 ≥50 条